基本発想

生き延びる系は、自らが存在しうる限られた状態のなかに留まらなければならない。魚は水中に、体温は一定の範囲に。

これを情報理論の言葉にすると、系は自らの感覚状態についての「驚き（surprise）」を最小化していることになる。驚きは直接計算できないが、その上界である自由エネルギーは計算できる。したがって系は自由エネルギーを最小化しているとみなせる。

知覚と行為の統一

この枠組みの独特なところは、知覚と行為を同じ操作の二つの向きとして扱う点にある。

予測が現実に合わないとき、方法は二つある。予測を修正するか（知覚）、現実を予測に合わせて変えるか（行為）。これが能動的推論である。

固有受容の予測誤差を、実際に身体を動かすことで解消する——という定式は、運動制御を推論の枠組みに統合する。

身体論としての重要性

予測は外界だけでなく身体内部に向かう。心拍、呼吸、血糖、体温についての予測とその誤差。内受容的な能動的推論は、ホメオスタシスの調節そのものを推論として記述する。

ここから、情動や感情を予測処理として説明する試みが生まれている。バレットの構成主義的情動理論は、この発想を共有している。

論争の現状

自由エネルギー原理の科学的地位については、論争が続いている。

批判の側：あらゆる観察が事後的に自由エネルギー最小化として記述できるなら、それは経験的理論ではなく数学的枠組みではないか。フリストン自身、この原理をハミルトンの最小作用の原理に喩えており、反証可能な仮説ではないことを認めている面がある。また、熱力学的自由エネルギーと情報理論的自由エネルギーの混同（カテゴリー錯誤）を指摘する議論もある。

擁護の側：反証不可能なコア原理と、そこから導かれる反証可能なプロセスモデルを区別すべきである。実際、能動的推論に基づく具体的モデルは、知覚研究や計算論的精神医学で検証可能な予測を生んでいる。

このサイトでの扱い

「論争中」として扱う。壮大で示唆に富む枠組みだが、事業や臨床の根拠として断定的に用いるべき段階にはない。個別のプロセスモデルの実証的成果と、原理そのものの地位を混同しないことが重要である。